En
2023-03-31
轉(zhuǎn)載自：高工智能汽車
隨著國內(nèi)汽車保有量的激增，車位稀缺現(xiàn)象愈演愈烈，加上智能化趨勢的催化，泊車細分賽道迎來了新風口。
早在2021年1月，搭載百度 AVP 自主泊車方案的威馬全新車型 W6，就率先成為了國內(nèi)具備該功能的消費級車型之一。不管是對開發(fā)L4級自動駕駛領域多年的百度，還是新勢力威馬，都是一次里程碑式的贏面。
不久后，廣汽埃安推出的AION V Plus，亦實現(xiàn)了AVP超視距泊車，具備無人泊車及召喚接駕、基于停車場的高精地圖完成自主代客泊車、跨樓層泊車、主動避障等功能，即使是在非劃線停車位，也可完成自動泊入和泊出。
今年2月21日，奇瑞高端品牌EXEED星途旗下全新SUV瑤光正式上市，新車共推出6款車型。在安全駕控方面，新車搭載了AVP自主代客泊車、NOC導航輔助駕駛等功能。
其實，伴隨著L2級及以下輔助駕駛搭載率的攀升，如何在智能化的基礎上打造出差異化，亦是傳統(tǒng)汽車廠商與新勢力的一樁心事。
從車企們積極布局AVP的態(tài)勢來看，這類更高級別的輔助駕駛系統(tǒng)，成為了汽車智能化的差異化賣點之一。
以百度Apollo自動駕駛平臺的AVP解決方案為例，利用Apollo開源的代碼和平臺，車企可以自定義自動駕駛方案。這不僅有助于打造各車企的差異化優(yōu)勢，而且能打消其被供應商“卡脖子”的憂慮。
不過，高工智能汽車研究院監(jiān)測數(shù)據(jù)顯示，2018-2020年中國市場乘用車前裝搭載自動泊車功能交付年均增長在30%左右，2021年開始受到多方不確定因素持續(xù)影響，增速開始下滑。2022年自動泊車交付上險280.7萬輛，前裝搭載率仍處于較低水平，僅為14.08%。
高工智能汽車研究院預計，隨著2023年市場進入復蘇周期，尤其是受益于域控制器、艙泊一體、行泊一體等硬件和功能集成的推動，自動泊車市場將進入新一輪高速發(fā)展期。
01 車端智能商業(yè)化加速
盡管AVP功能主要在低速場景中應用，不必面對高速場景下的突發(fā)事件和極端情況，但它所面臨的場景復雜程度并未減少。
比如，面向車輛剮蹭、車庫立柱識別、停車位窄、車位鎖等泊車挑戰(zhàn)，選擇何種方案、如何安全應對亦是關鍵。
根據(jù)國際標準ISO23374，AVP功能分為3種不同的類型：一是利用車端智能實現(xiàn)自主代客泊車，感知、規(guī)劃和執(zhí)行均由車端負責；二是利用場端智能實現(xiàn)自主代客泊車功能，場端安裝的傳感器和邊緣計算單元，負責感知和規(guī)劃部分，汽車僅作為執(zhí)行機構，依據(jù)場端提供的指令執(zhí)行駕駛?cè)蝿铡?/span>
三是基于車場協(xié)同實現(xiàn)自主代客泊車，即首先從云端獲得高精地圖、車輛的位置及場端分配的車位位置信息，場端再規(guī)劃出最優(yōu)路徑，發(fā)給車輛進行最終的行駛軌跡和姿態(tài)規(guī)劃及控制。
而落地到實際的應用中，車端和場端、車場協(xié)同三種不同的方案，對感知、規(guī)劃和執(zhí)行的要求各不相同。比如，車端智能雖然增加了車輛的改造成本，對車的感知、定位、規(guī)劃、控制等功能都提出了更高要求，但由于不依賴場端的改造，其商業(yè)化推進速度正在加快。
其中，特斯拉、小鵬、蔚來、威馬、長安、廣汽、長城等主機廠，以及法雷奧、智華科技等供應商，都是車端智能的支持者。
畢竟，場端智能面臨的首要難題也是最大難題，就是對停車場設施規(guī)劃要求較高，因此前期必須要投入的場端改造成本非常高。
而車端智能最大的優(yōu)勢則是對停車場設施的依賴程度不高，能否實現(xiàn)AVP功能主要取決于車輛自身的能力，目前面臨的是挑戰(zhàn)包括避障、定位，往上延申即感知方案的選擇和高精地圖、高精定位問題。
值得一提的是，今年1月，寶馬集團和法雷奧宣布達成新的戰(zhàn)略合作，本次雙方合作同時支持車端智能和場端智能AVP，專注于為私人場地和停車場的客戶聯(lián)合打造下一代高端泊車用戶體驗，從自動泊車輔助到L4級自動代客泊車，所有功能都將基于車內(nèi)技術和傳感器實現(xiàn)。
據(jù)悉，法雷奧的融合泊車系統(tǒng)可以執(zhí)行垂直、平行和魚骨式停車，甚至可以使用智能手機遠程控制車輛自主安全地進出車庫。該系統(tǒng)使用環(huán)視攝像頭和超聲波傳感器，檢測路邊的車位線和可用空間，一旦確定了合適的停車位，就會通知駕駛員，駕駛員可以自行停車并釋放控制權，由該系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)向、油門和剎車，自動完成泊車，在幾秒鐘內(nèi)就能將車輛停好。
另外，該融合泊車系統(tǒng)通過融合地圖的方法，可用兼容從攝像頭、超聲波雷達甚至到激光雷達等不同數(shù)量不同類型的傳感器。在目標感知上通過多傳感器的數(shù)據(jù)融合，提高探測精度和準確性；同時，攝像頭和超聲波雷達的融合能分辨出目標類型及距離等屬性，提升系統(tǒng)安全性。
目前，單車智能是被眾多主機廠采納最多的方案。究其原因，一方面場端智能大規(guī)模落地前提是有自主代客泊車AVP專用停車場，但誰來牽頭打造、誰來投資場端充滿不定數(shù)；另一方面，近年來視覺、超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達等感知技術的升級迭代周期變得更短，不斷刷新感知融合方案的精度，賦予了車端智能商業(yè)化更多可能。
在智華科技技術副總楊波看來，無論是場端智能還是車端智能，都面臨著不少大規(guī)模落地難題；相比之下，隨著定位、感知等技術的成熟賦能，在地下停車場等部分場景分階段實現(xiàn)車端智能商業(yè)化落地，即走車端智能漸進式路線，或許是實現(xiàn)AVP大規(guī)模落地的另一種可能打法。
不過，也有業(yè)內(nèi)人士表示，綜合車端智能和場端智能方案的優(yōu)缺點，車場協(xié)同或許是AVP功能的最終實現(xiàn)路徑。而眼下，伴隨著著各主機廠開啟AVP上車潮，車端智能方案已經(jīng)開始嶄露頭角，必將推動汽車的感知、決策、執(zhí)行方案迎來新升級。
02 感知之爭升級
要想將車端智能做到極致，可靠的感知方案是前提。
不難發(fā)現(xiàn)，AVP功能對感知的要求非常高，不僅要明確識別出車輛周圍的停車位（包括未畫線的停車場），還要在行進過程中對各種障礙物進行精準分類識別，為精確的路徑規(guī)劃提供前置條件。
此前，百度曾表示，基于其獨有的車-云-圖-場整體解決方案及高精地圖的優(yōu)勢，AVP能夠以成本較低的傳感器（視覺+超聲波）方案達到L4級無人化泊車水平。
從國內(nèi)的超聲波方案來看，奧迪威AK2新一代編碼式超聲波雷達，在減小探測盲區(qū)、提高探測速率、加大探測距離、提升抗干擾能力等方面都有質(zhì)的提升。同時，AK2信號傳播速度快，且能夠同步處理多種回波特征值，支持多模式切換，滿足智能駕駛迭代至L3、L4級對感知升級的要求。
奧迪威方面表示，從客觀判斷，各類型的傳感器并非相互替代關系，而是互補融合關系，多傳感器融合是自動駕駛技術的發(fā)展趨勢。比如，在短距離測距方面，超聲波雷達方案具有精度和成本的顯著優(yōu)勢，或?qū)⑼ㄟ^自動泊車的優(yōu)化和升級，實現(xiàn)大規(guī)模應用。
“從自動泊車的優(yōu)化和升級，再到行泊一體的域控融合，新一代的AK2雷達一定會成為主流配置，于奧迪威而言，在這個賽道已經(jīng)超過二十多年的積累與耕耘，我們的機遇就是跟著市場的需求持續(xù)向前，為OEM主機廠和專業(yè)的Tier 1提供高性價比的超聲波雷達?！?/span>
另外，環(huán)視與自動泊車系統(tǒng)融合，也能節(jié)省很多元器件和空間，實現(xiàn)降本增效。
“新一代記憶泊車和自主泊車，是智能泊車的趨勢和未來，這些功能都將在L4以上的自動駕駛中體現(xiàn)，因此對于車位的檢測和識別能力有一定的要求，比如：精度需要在5cm以內(nèi)、車位類型要覆蓋100種以上等，需要有更高級的車位檢測技術支持?！?/span>
據(jù)悉，鑫洋泉將車位檢測算法模塊，納入環(huán)視引擎作為標配，基于環(huán)視攝像頭的車位檢測，可解決如上問題。
同時，智華科技也在快速布局泊車賽道，目前已經(jīng)形成了全景泊車系統(tǒng)（AVM）、融合自動泊車系統(tǒng)（FAPA）、記憶泊車系統(tǒng)（HPA）、自主泊車系統(tǒng)（AVP）完整產(chǎn)品線。其中，AVM和FAPA產(chǎn)品已經(jīng)實現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)，客戶包含長安、廣汽、五菱、比亞迪、合眾新能源等；HPA產(chǎn)品預計在2023年三季度實現(xiàn)量產(chǎn)。
在純超聲波APA方案和AVM方案的基礎上，智華科技FAPA系統(tǒng)將視覺感知與超聲波信息感知進行融合，準確識別停車位和泊車場景關鍵交通要素，并通過軌跡規(guī)劃和車輛控制算法，將車輛安全的泊入代泊車位。該方案泊車成功率高于95%，泊車完成后車身位置誤差≤10cm、角度誤差≤2°。
前不久，有關特斯拉的HW4.0硬件系統(tǒng)或?qū)⑴渲靡活w高分辨率毫米波雷達的消息，引發(fā)了行業(yè)內(nèi)外對4D毫米波雷達的高度關注，這也為AVP的感知方案升級帶來了更多新思路。
例如，楚航科技推出的雙芯片級聯(lián)式4D成像雷達產(chǎn)品，可實現(xiàn)1024個4D點云和64個跟蹤目標的輸出，探測距離可達300米，角度分辨率達到1.5°（水平）*3°（俯仰），可以有效地解析目標的輪廓、類別、行為，進而感知傳統(tǒng)毫米波雷達無法識別的細小物體、靜止物體或者橫向移動的障礙物等。
在傳統(tǒng)毫米波雷達的感知基礎上，4D毫米波雷達增加了對高度、細小物品的識別。具體到AVP功能，4D毫米波雷達可針對停車場的“行人鬼探頭”、燈光昏暗等痛點場景，實現(xiàn)對動態(tài)和靜態(tài)障礙物更為精準的感知能力。
目前來看，多傳感器融合仍是智能駕駛感知大趨勢，車端智能是AVP的主力方案。
隨著行泊一體或艙泊一體等硬件和功能集成的推動，無論是從感知端，包括環(huán)視、超聲波雷達的技術升級，4D毫米波雷達的加入等，還是從決策端、執(zhí)行端入手讓AVP變得更智能、更安全，都是當前自動泊車市場的機遇所在。
值得關注的是，即將在3月29日于上海召開的2023年度（第五屆）高工智能汽車市場峰會上，來自產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈的代表企業(yè)將會著眼未來2-3年的智能汽車行業(yè)趨勢、市場風向、技術趨勢，覆蓋芯片、感知融合、域控與軟件、系統(tǒng)與控制、中央計算及區(qū)域控制、座艙域控與多模態(tài)交互等各大熱點板塊深入探討與剖析。
屆時，高工智能汽車研究院還將在現(xiàn)場首次發(fā)布《2022年度乘用車智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)業(yè)鏈前裝數(shù)據(jù)及2023-2025市場預測報告》，值得期待。
科技創(chuàng)新 成就美好出行
